How to concatenate a list with a nested list?

You can use a list comprehension that checks for the matching sitemap between two lists to get your desired result:

ur = ['https://www.hi.de/hu/sitemap.xml', 
      'https://www.hi.de/ma/sitemap.xml', 
      'https://www.hi.de/au/sitemap.xml', 
      ]

wh = [['No-Date', 'https://www.hi.de/hu/artikel/xxx', ''],        
      ['2019-11-13', 'https://www.hi.de/ma/artikel/xxx'], 
      ['2019-11-12', 'https://www.hi.de/ma/artikel/xxx'], 
      ['2019-11-11', 'https://www.hi.de/au/artikel/xxx']]

print([[[u] + x] for x in wh for u in ur if x[1].split('/')[3] == u.split('/')[3]])

which outputs:

[['https://www.hi.de/hu/sitemap.xml', 'No-Date', 'https://www.hi.de/hu/artikel/xxx', ''],
 ['https://www.hi.de/ma/sitemap.xml' '2019-11-13', 'https://www.hi.de/ma/artikel/xxx'],
 ['https://www.hi.de/ma/sitemap.xml', '2019-11-12', 'https://www.hi.de/ma/artikel/xxx'],
 ['https://www.hi.de/au/sitemap.xml', '2019-11-11', 'https://www.hi.de/au/artikel/xxx']]

You can transform ur to a dictionary for easier lookup:

import re
ur = ['https://www.hi.de/hu/sitemap.xml', 'https://www.hi.de/ma/sitemap.xml', 'https://www.hi.de/au/sitemap.xml']
data = [['No-Date', 'https://www.hi.de/hu/artikel/xxx'], ['2019-11-13', 'https://www.hi.de/ma/artikel/xxx'], ['2019-11-12', 'https://www.hi.de/ma/artikel/xxx'], ['2019-11-11', 'https://www.hi.de/au/artikel/xxx']]
d = dict((re.split('/(?=sitemap\.)', i)[0], i) for i in ur)
result = [[d[re.split('/(?=\w{3,}/)', b)[0]], a, b] for a, b in data]

Output:

[['https://www.hi.de/hu/sitemap.xml', 'No-Date', 'https://www.hi.de/hu/artikel/xxx'], 
['https://www.hi.de/ma/sitemap.xml', '2019-11-13', 'https://www.hi.de/ma/artikel/xxx'], 
['https://www.hi.de/ma/sitemap.xml', '2019-11-12', 'https://www.hi.de/ma/artikel/xxx'], 
['https://www.hi.de/au/sitemap.xml', '2019-11-11', 'https://www.hi.de/au/artikel/xxx']]

You could combine elements of your list with double for loop, unpack values of second list using *-operator, and save them all using list comprehension.

ui = [
    [i, *j] 
    for i in ur for j in wh 
    if i.split('/')[3] == j[1].split('/')[3]
]

print(ui)

Output:

[
    ['https://www.hi.de/hu/sitemap.xml', 'No-Date', 'https://www.hi.de/hu/artikel/xxx', ''],
    ['https://www.hi.de/ma/sitemap.xml', '2019-11-13', 'https://www.hi.de/ma/artikel/xxx'],
    ['https://www.hi.de/ma/sitemap.xml', '2019-11-12', 'https://www.hi.de/ma/artikel/xxx'],
    ['https://www.hi.de/au/sitemap.xml', '2019-11-11', 'https://www.hi.de/au/artikel/xxx']
]